技術(shù)歷史與現(xiàn)狀 | The History and Current Situation of Technology

目前城市綜合管廊、電纜管廊、礦山水泵房、變電所、大型輸送帶輸送機(jī)巷道等場(chǎng)所的巡視和檢修工作大部分都由人工完成，而該場(chǎng)所中環(huán)境復(fù)雜、空間狹小、積水情況常見(jiàn)，對(duì)人工巡視造成非常大的阻礙;同時(shí)由于人工巡檢頻率低、間隔長(zhǎng)，在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中因安全原因不能巡檢，造成相關(guān)單位對(duì)巡視間隔期內(nèi)設(shè)備、電纜和水管等可能發(fā)生的情況一無(wú)所知，因此當(dāng)設(shè)備有問(wèn)題時(shí)不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題導(dǎo)致問(wèn)題擴(kuò)大化。

在礦山輸送帶巷道中輸送帶運(yùn)行過(guò)程中，皮帶機(jī)的滾筒、托輥經(jīng)常岀現(xiàn)損壞，輸送帶突發(fā)縱撕、坑道積水等，且巡檢工是不能沿皮帶巷進(jìn)行巡檢，不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題進(jìn)行處理而引起更大的問(wèn)題，造成直接和間接較大經(jīng)濟(jì)損失。因此我們研究出一種自動(dòng)巡檢機(jī)器人裝置，它具有效率高、費(fèi)用低、實(shí)時(shí)性好、安全性高等特點(diǎn)，具有非常重要的實(shí)際使用意義。

為了解決這一難題，公司課題組提出“礦用自動(dòng)巡檢機(jī)器人裝置的研究”，利用最先進(jìn)可靠的取像裝置開(kāi)發(fā)有效的數(shù)學(xué)模型;通過(guò)工業(yè)計(jì)算機(jī)的高速運(yùn)算，利用先進(jìn)的無(wú)線充電技術(shù)和無(wú)線數(shù)傳技術(shù)，對(duì)巷道內(nèi)各類(lèi)故障進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)及診斷。目的是通過(guò)機(jī)器人技術(shù)代替人的眼、耳、手，研發(fā)有效的分析算法，利用高速的處理器代替人的大腦，以達(dá)到實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確預(yù)警的功能。

z×127礦用移動(dòng)巡檢裝置機(jī)器人能夠完全代替巡檢工巡檢;無(wú)線充電、無(wú)線通訊實(shí)時(shí)采集和存儲(chǔ)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的圖像、聲音、溫度、煙霧、氣體等數(shù)據(jù)，通過(guò)軟件對(duì)數(shù)據(jù)的自動(dòng)分析，判斷是否存在設(shè)備故障以及進(jìn)行故障定位，從而減輕工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度、降低勞動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)的問(wèn)題，避免事故擴(kuò)大化，大大降低生產(chǎn)過(guò)程中的非正常停機(jī)時(shí)間。

先進(jìn)性 | Advancement

智能AI自學(xué)習(xí)

計(jì)算機(jī)來(lái)模擬人的某些思維過(guò)程和智能行為，借助多次采集數(shù)據(jù)軟件進(jìn)行自學(xué)習(xí)、前后對(duì)比、問(wèn)題判斷，利用數(shù)學(xué)簡(jiǎn)潔、清晰、準(zhǔn)確等特性化發(fā)揮強(qiáng)大于人工的優(yōu)勢(shì)。

本安設(shè)計(jì)

本安型設(shè)計(jì)很好地打造了機(jī)器人行走時(shí)體積小、輕巧的特點(diǎn)，在有限的巷道空間實(shí)施超長(zhǎng)時(shí)間巡檢，同時(shí)本安型的設(shè)計(jì)運(yùn)行更節(jié)能更穩(wěn)定。

40度坡行走

多倫緊箍設(shè)計(jì)解決巷道大傾角多彎度復(fù)雜行走環(huán)境。

伸縮臂多角度監(jiān)測(cè)

可滿足多空間多角度等特殊環(huán)境監(jiān)測(cè)。

巷道的頂板、底板、側(cè)幫變形監(jiān)測(cè)

本安型激光輪廓掃描儀，對(duì)巷道輪廓掃描記錄，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)變化量。

麥克風(fēng)陣列的噪聲源定位

對(duì)空間傳播的聲音信號(hào)進(jìn)行多維采樣，采集到的信號(hào)包含了其空間位置信息，能夠解決的實(shí)際問(wèn)題編輯噪聲抑制、回聲抑制、去混響、單或多聲源定位。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 | System Structure Diagram

移動(dòng)視頻圖像采集功能

最小照度：彩色0.002Lux(F1.2,AGC ON);黑白：0Lux with IR;高溫度和粉塵環(huán)境下，通過(guò)移動(dòng)巡檢裝置機(jī)器人上搭載的多個(gè)紅外網(wǎng)絡(luò)攝像儀實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)設(shè)備走廊內(nèi)設(shè)備、線纜、管道、積水等圖像采集，圖像信息通過(guò)千兆無(wú)線通訊，傳輸至遠(yuǎn)程端上位機(jī)顯示并儲(chǔ)存，通過(guò)對(duì)圖像的瀏覽分析，確定設(shè)備是否存在異常、設(shè)備的損壞程度、故障位置，確認(rèn)是否需要停機(jī)檢修以及有無(wú)違章操作人員等情況。

  聲音采集功能

實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)聲音，經(jīng)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸至遠(yuǎn)程端上位機(jī)，被監(jiān)測(cè)設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中，設(shè)備出現(xiàn)故障，故障部位往往產(chǎn)生較明顯的聲音異常，通過(guò)對(duì)采集聲音進(jìn)行自動(dòng)分析，判斷設(shè)備是否異常，從而能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障、避免故障進(jìn)一步擴(kuò)大。

  無(wú)線充電功能

巡檢裝置機(jī)器人采用鋰電池供電，充電采用先進(jìn)的磁場(chǎng)磁感應(yīng)充電，充電過(guò)程不需要接觸，避免產(chǎn)生火花。

  氣體監(jiān)測(cè)功能

機(jī)器人本體可安裝多氣體檢測(cè)傳感器，實(shí)時(shí)對(duì)環(huán)境中的CO、H2S、CH4、O2氣體監(jiān)控，若環(huán)境內(nèi)氣體濃度出現(xiàn)異常及時(shí)報(bào)警。

  溫度探測(cè)功能

設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中設(shè)備的故障點(diǎn)會(huì)存在局部溫度過(guò)高的現(xiàn)象，紅外溫度傳感器能快速檢測(cè)發(fā)現(xiàn)損壞設(shè)備的位置；同時(shí)可遙控指向測(cè)溫儀準(zhǔn)確采集被檢測(cè)物體溫度。

  無(wú)線通信

通訊傳輸采用符合TCP/IP的WiFi或4G無(wú)線信號(hào)的網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)，以達(dá)到遠(yuǎn)程移動(dòng)監(jiān)測(cè)實(shí)時(shí)將數(shù)據(jù)傳輸至集中管理控制中心，它具備優(yōu)秀的抗干擾，負(fù)載均衡優(yōu)化，適合各類(lèi)苛刻的環(huán)境中無(wú)縫漫游傳輸運(yùn)行。

  指向測(cè)距

可遙控指向測(cè)距儀準(zhǔn)確測(cè)量與被指物體距離。

  輔助照明

可遙控指向照明儀指照物體。

  揚(yáng)聲播放

地面總調(diào)度可對(duì)機(jī)器人喊話和播放語(yǔ)音。

  自動(dòng)電量檢測(cè)、充電功能

巡檢裝置機(jī)器人平臺(tái)采用鋰電池供電，并自動(dòng)監(jiān)測(cè)電池電量，電量不足時(shí)自動(dòng)尋找最近的無(wú)線充電點(diǎn)進(jìn)行充電。

  數(shù)據(jù)存儲(chǔ)查詢(xún)功能

將設(shè)備采集到的各種數(shù)據(jù)和處理分析后的結(jié)果存儲(chǔ)在遠(yuǎn)程端的上微機(jī)，以便以后對(duì)歷史數(shù)據(jù)查詢(xún)比較。

  遙控定位

巡檢設(shè)備機(jī)器人具有自動(dòng)巡檢和人員手動(dòng)操作功能，手動(dòng)操作級(jí)別高于自動(dòng)巡檢。

多參數(shù)巡檢技術(shù)參數(shù) | Technical Specifications of Multi-parameter Patrol

自動(dòng)巡檢模式實(shí)現(xiàn)功能 | Realized Function of Automatic Patrol Mode

       全面巡檢、專(zhuān)項(xiàng)特訓(xùn)、定點(diǎn)監(jiān)測(cè)幾種方式:通過(guò)預(yù)設(shè)巡檢內(nèi)容和啟動(dòng)時(shí)間，機(jī)器人可定時(shí)執(zhí)行巡檢任務(wù)，自動(dòng)采集各傳感器信息，到達(dá)任務(wù)位置后進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，實(shí)現(xiàn)各檢測(cè)點(diǎn)的狀態(tài)自動(dòng)判讀，自動(dòng)將巡檢結(jié)果生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)報(bào)表。具體可實(shí)現(xiàn):自動(dòng)巡檢延巷道空間異常溫度變化診斷;自動(dòng)巡檢延巷道內(nèi)氣體異常變化診斷及風(fēng)速數(shù)據(jù);自動(dòng)巡檢延巷道內(nèi)的設(shè)備局部表面異常高溫診斷;自動(dòng)巡檢延巷道內(nèi)工作人員違規(guī)作業(yè)現(xiàn)象;自動(dòng)巡檢延巷道頂板和側(cè)幫變形;延巷道內(nèi)不同崗位區(qū)域自動(dòng)語(yǔ)音警示提示;自動(dòng)巡檢延巷道內(nèi)皮帶機(jī)托輥和滾筒異常診斷;自動(dòng)監(jiān)測(cè)輸送機(jī)輸送帶跑偏狀況診斷;自動(dòng)監(jiān)測(cè)輸送機(jī)輸送物料異物識(shí)別;自動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)輸送帶表面損傷和縱撕診斷;自動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)輸送機(jī)物料流量數(shù)據(jù)等。

應(yīng)用領(lǐng)域 | Application Areas

       為全面實(shí)現(xiàn)智慧礦山、智慧工廠，戴德測(cè)控開(kāi)發(fā)了多領(lǐng)域、多種類(lèi)、多功能智慧巡檢系列產(chǎn)品，歷經(jīng)多年的技術(shù)創(chuàng)新和市場(chǎng)積累，戴德測(cè)控產(chǎn)品已經(jīng)服務(wù)社會(huì)各大領(lǐng)域，并得到用戶的極大認(rèn)可和好評(píng)。